Background Image

PUBLICATION

2018年以前の永岡の研究業績は こちら

これまでの学位論文の研究テーマはこちら

2024年

International Conference: Proceedings / Oral Presentation

Dynamic mode decomposition for PIV-based sand flow field beneath traveling wheel
Ohta Kuramoto, Kenji Nagaoka
The 21st International and 12th Asia-Pacific Regional Conference of the ISTVS, 2024. (accepted)

Spatio-temporal analysis of sand dense distribution beneath traveling wheel based on particle image velocimetry
Kenji Nagaoka, Seigo Sakai
The 21st International and 12th Asia-Pacific Regional Conference of the ISTVS, 2024. (accepted)

A novel soil stress estimation method of wheel-soil interaction using photoelasticity
Kenji Nagaoka, Yuto Yoshida
The 21st International and 12th Asia-Pacific Regional Conference of the ISTVS, 2024. (accepted)

Tetherbot: Step planning for a cable-driven climbing robot in microgravity
Simon Harms, Kenji Nagaoka
The 2024 International Conference on Space Robotics, 2024. (accepted)

Robust mobility performance of lunar exploration rovers under multiple wheel failure scenarios
Jorge Ruben Casir Ricano, Ryota Hino, Yuzuki Fukata, Taichi Nakamura, Tomoki Koshi, Sota Yuasa, Kenji Nagaoka
The 2024 International Conference on Space Robotics, 2024. (accepted)

Collaborative robot systems for lunar landing pad construction
Kenji Nagaoka, Genya Ishigami, Munetaka Ueno, Keiji Nagatani
Proceedings of the 29th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 29th 2024), pp. 985-986, 2024.
(AROB 29th 2024 is a part of the joint symposium AROB-ISBC-SWARM 2024)

2023年

Journal

重力慣性加速度(GIA)を用いた脚型壁登りロボットの転倒安定性評価基準
宇野健太朗, Warley F. R. Ribeiro, 小泉裕介, 永岡健司, 吉田和哉
日本ロボット学会誌, 2023. (採択)

A photoelastic method for stress analysis of granular terrain beneath a wheel
Yuto Yoshida, Hikari Sakada, Sota Yuasa, Kenji Nagaoka
Journal of Terramechanics, Vol. 110, pp. 69-78, 2023.

A mobile robot driven by uniaxial wave locomotion mechanism
Kento Yoshida, Kenji Nagaoka
ROBOMECH Journal, Vol. 10, No. 21, 2023. (doi: 10.1186/s40648-023-00254-y)

国内会議発表論文・口頭発表

ミッション・レジリエントな月面協働AIロボットのためのテラメカニクス解析
日埜涼太, Jorge Ruben Casir Ricano, 湯浅聡太, 孝子智規, 永岡健司
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2023.(発表予定)

柔軟ネットを用いた多角形スペースデブリの二次元捕獲シミュレーション
大山達也, 永岡健司
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2023.(発表予定)

重力慣性加速度(GIA)を用いた脚型壁登りロボットの転倒安定性評価基準
宇野健太朗,Warley F. R. Ribeiro, 小泉裕介,永岡健司,吉田和哉
第41回日本ロボット学会学術講演会, #2D1-01, 2023.
[日本ロボット学会誌へのレター同時投稿オプション(査読有り)で論文発表]

シリアルリンク構造を用いた軸方向多面波動型移動ロボットの開発
堂園由里子, 永岡健司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, #1A2-C02, 2023.

スペースデブリ捕獲のためのネット挙動の動力学シミュレーション
大山達也, 永岡健司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, #1A1-C02, 2023.

車輪砂地走行における光弾性法を用いた地盤内応力解析
坂田光理, 永岡健司
日本機械学会九州支部 第54回学生員卒業研究発表講演会, #605, 2023.

鉤爪型グリッパーの凹凸地形把持点に関する実験解析
奥座夕貴, 永岡健司
日本機械学会九州支部 第54回学生員卒業研究発表講演会, #519, 2023.

2022年

Journal

把持力補償機能を有する4脚型ロッククライミングロボットの垂直登攀実験
川野智博, 木村遼哉, 川口大輝, 永岡健司
日本ロボット学会誌, Vol.40, No. 7, pp. 647-650, 2022.

Bimodal mobility actuated by inertial forces with surface elastic bodies in microgravity
Kenji Nagaoka, Toshiyasu Kaneko, Kazuya Yoshida
Robotica, Vol. 40 , Issue 2 , pp. 294-315, 2022. (published online first on May 11, 2021)

International Conference: Proceedings / Oral Presentation

A tethered-climbing robot system for lunar terrain: Modeling and analysis
Simon Harms, Tomohiro Kawano, Kenji Nagaoka
Proceedings of the 2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 1537-1544, 2022.

Force chain analysis on wheel-soil interaction using photoelastic method
Yuto Yoshida, Sota Yuasa, Kenji Nagaoka
The 11th Asia-Pacific Regional Conference of the ISTVS, #1-2-B-5, 2022.

国内会議発表論文・口頭発表

環境変化に順応してレジリエンスを発揮する月面土工ロボットのロコモーション解析
湯浅聡太, 坂井成伍, 日埜涼太, 永岡健司, 石上玄也
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, #3P3-G17, 2022.

小型ロボットプラットフォームによる月面着陸拠点構築に向けた研究開発
石上玄也, 森田優月, 杉浦佳琳, 佐々木優斗, 山口宇弘, 大川佳太, 新井康平, 永岡健司, 上野宗孝, 永谷圭司
第40回日本ロボット学会学術講演会, #4A2-05, 2022.

砂の流動場解析に基づくグラウサ角度に応じた車輪走行特性
平本惇, 難波隆太, 永岡健司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, #1P1-I01, 2022.

軸方向波動伝播機構を用いた小型移動探査ロボットの設計開発
吉田健人, 赤星美彩子, 永岡健司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, #1P1-H03, 2022.

フリークライミングロボットのための鉤爪型ロボットグリッパ―の把持特性解析
脇園皓士, 奥座夕貴, 川口大輝, 永岡健司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, #1P1-H04, 2022.

車輪砂地走行におけるグラウサ取付け角に関する実験解析
難波隆太, 永岡健司
日本機械学会九州支部 第53回学生員卒業研究発表講演会, #718, 2022.

2021年

Journal

Terrain-dependent slip risk prediction for planetary exploration rovers
Masafumi Endo, Shogo Endo, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Robotica, Vol. 39, Issue 10, pp. 1883-1896, 2021.

国際会議発表論文・口頭発表

HubRobo: A lightweight multi-limbed climbing robot for exploration in challenging terrain
Kentaro Uno, Naomasa Takada, Taku Okawara, Keigo Haji, Candalot Arthur, Warley F. R. Ribeiro, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Proceedings of the 2020 IEEE-RAS 20th International Conference on Humanoid Robots, pp. 209-215, 2021.

国内会議発表論文・口頭発表

協働AIロボットを用いた月面着陸拠点およびインフラ構築シナリオ
石上玄也, 永岡健司, 上野宗孝, 永谷圭司
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, #3H3-13, 2021.

螺旋階段翼を用いたメカニカル波動推進機構
赤星美彩子, 舎川拓馬, 永岡健司
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, #1H4-02, 2021. SI2021 優秀講演賞

車輪砂地走行における光弾性法を用いた地盤内応力鎖の配向秩序解析
吉田悠人, 湯浅聡太, 永岡健司
第17回「運動と振動の制御」シンポジウム(MoVic)/第30回スペース・エンジニアリング・コンファレンス(SEC), #A03, 2021.

洞窟探査のための四脚型フリークライミングロボットの天井歩行実験
川口大輝, 川野智博, 脇園皓士, 永岡健司
第17回「運動と振動の制御」シンポジウム(MoVic)/第30回スペース・エンジニアリング・コンファレンス(SEC), #A04, 2021.

把持力補償機能を有する四脚型ロッククライミングロボットの垂直登攀実験
川野智博, 木村遼哉, 川口大輝, 永岡健司
第39回日本ロボット学会学術講演会, #1D1-03, 2021.
[日本ロボット学会誌へのレター同時投稿オプション(査読有り)で論文発表]

極限地形での空間移動が可能なテザークライミング型ロボットのための伸展アーム機構のプロトタイプ開発
川野智博, 川口大輝, 永岡健司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, #2A1-B11, 2021.

車輪のグラウサ本数と砂地走行性能に関するPIV解析
平本惇, 永岡健司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, #2A1-B08, 2021.

土砂地盤内部の応力鎖解析のための光弾性体を用いた単輪走行試験装置の開発
湯浅聡太, 永岡健司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, #2A1-B09, 2021.

2020年

学術誌論文

Analysis of motion control for a quadruped ground-gripping robot for minor body exploration
Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Transactions of The Japan Society for Aeronautical and Space Sciences, Aerospace Technology Japan, Vol. 19, Issue 5, pp. 794-801, 2021. (accepted on September 10, 2020)

Soil flow analysis beneath a grouser wheel based on a particle image velocimetry method
Hirotoshi Nakamura, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Journal of Terramechanics, Vol. 91, pp. 233-241, 2020.

DEM analysis and evaluation of hopping motion on a sandy surface in microgravity
Keita Kobashi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Transactions of The Japan Society for Aeronautical and Space Sciences, Aerospace Technology Japan, Vol. 19, Issue 5, pp. 639-646, 2021. (accepted on June 15, 2020)

Orbit insertion strategy of Hayabusa2’s rover with the large release uncertainty around the asteroid Ryugu
Yusuke Oki, Kent Yoshikawa, Hiroshi Takeuchi, Shota Kikuchi, Hitosi Ikeda, Daniel Scheeres, Jay W. McMahon, Junichiro Kawaguchi, Yuto Takei, Yuya Mimasu, Naoko Ogawa, Go Ono, Fuyuto Terui, Manabu Yamada, Toru Kouyama, Shingo Kameda, Kazuya Yoshida, Kenji Nagaoka, Tetsuo Yoshimitsu, Takanao Saiki, Yuichi Tsuda
Astrodynamics, Vol. 4, No. 4, pp. 309-329, 2020.

国際会議発表論文・口頭発表

Tumbling and hopping locomotion control for a minor body exploration robot
Keita Kobashi, Ayumu Bando, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Proceedings of the 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, pp. 1871-1878, 2020.

Mobility analysis of a tumbling and hopping rover with an inner actuator and several elastic spikes in microgravity
Keita Kobashi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Proceedings of the 15th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, #5083, 2020.

Non-periodic gait planning based on salient region detection for a planetary cave exploration robot
Kentaro Uno, Yusuke Koizumi, Keigo Haji, Maximilian Keiff, Simon Harms, Warley F. R. Ribeiro, William Jones, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Proceedings of the 15th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, #5027, 2020.

Dynamic equilibrium of climbing robots based on stability polyhedron for gravito-inertial acceleration [video]
Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Proceedings of the 23rd International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, pp. 297-304, 2020.
Third Prize

国内会議発表論文・口頭発表

月・惑星掘削探査のための波動伝搬機構を用いた土砂搬送メカニズムの基礎検討
赤星美彩子, 永岡健司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2020, #2P1-B07, 2020.

凹凸地形における鉤爪型ロボットグリッパ―のなぞり把持の提案
川口大輝, 永岡健司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2020, #2A2-I01, 2020.

フリークライミングロボットのための地形とグリッパの幾何学形状にもとづく把持候補点検出手法
羽地啓悟, 宇野健太朗, 永岡健司, 吉田和哉
ロボティクス・メカトロニクス講演会2020, #2P1-B06, 2020.

小型移動探査ロボットの寸法制約を考慮したグラウサ車輪の砂地走行特性
石坂周平, 永岡健司
日本機械学会九州支部 第51回学生員卒業研究発表講演会, #814, 2020.

2019年

学術誌論文

Shape effects of wheel grousers on traction performance on sandy terrain
Kenji Nagaoka, Kazumasa Sawada, Kazuya Yoshida
Journal of Terramechanics, Vol. 90, pp. 23-30, 2020. (Available online on 24 August 2019)

Stress distributions of a grouser wheel on loose soil
Shoya Higa, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Journal of Terramechanics, Vol. 85, pp. 15-26, 2019.

国際会議発表論文・口頭発表

Analysis of motion control for a quadruped ground-gripping robot for minor body exploration
Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Proceedings of the 32nd International Symposium on Space Technology and Science, #2019-k-33, 2019.
[Selected Paper for JSASS ATJ 32nd ISTS Papers]

DEM analysis of hopping motion on a sandy surface in microgravity
Keita Kobashi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Proceedings of the 32nd International Symposium on Space Technology and Science, #2019-k-35, 2019.
[Selected Paper for JSASS ATJ 32nd ISTS Papers]

Gait planning for a free-climbing robot based on tumble stability
Kentaro Uno, Warley F. R. Ribeiro, William Jones, Yuki Shirai, Hayato Minote, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 289-294, 2019.

国内会議発表論文・口頭発表

轍認識を利用した小型月面探査ローバーのRGB-D自己位置推定
塩谷美帆, Mickael Laine, 樋口吉隆, 吉田和哉, 永岡健司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, #2P1-T02, 2019.

月惑星探査のためのToF カメラとトルクセンサーを用いた走行状態推定手法
遠藤翔吾, 遠藤正文, 永岡健司, 吉田和哉
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, #2P1-T03, 2019.

Space Robotics Lab. (Nagaoka Lab.)

Space Robotics Lab. (Nagaoka Lab.)